LIMO円軌道追従制御 

　少子高齢化が進む現在の日本社会では，社会システムや産業における省力化や無人化は必須であり，ロボットのより高度な活用は重要である． これらの応用の基礎研究として，数理科学的手法 により 車両型ロボットや連続体のコンピュータ・ネットワーク制御を考慮した安定化制御，軌道追従制御，合意制御，フォーメーション制御等の制御問題に取り組んでいる．

柔剛可変機構 

　温度によって剛性変化が可能な形状記憶ゲルを構造部に用い，ワイヤ駆動機構によって変形させるロボットハンド等の機構 を開発しています．

空気圧インフレータブルロボット

　人を支援するシステムに向けた、空気圧によるインフレータブル構造を利用した、柔らかなソフトアクチュエータ・センサの開発、マニピュレータや看護工学への応用について進めています。